Усовершенствованный робот Seagway Lego Mindstorm стоит 8 минут

Коэффициенты Kp=25 Ki= 1 Kd = 20 Особенность в том, что без этих пластмассовых досок спереди и сзади , данный робот почти вообще не стоял на месте или если и стоял, то несколько секунд, а теперь аж 8 минут простоял !